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美東時(shí)刻2016年5月7號(hào)正午，人類歷史上第一同無(wú)人駕馭的致死事端發(fā)作了。和以往Google無(wú)人車上被積雪壓垮的松樹枝擋住攝像頭視野，無(wú)人車由于“看不清”而致使的急停事端不一樣，這一次的事端真真切切發(fā)作于咱們?nèi)祟愸{馭員的實(shí)在駕馭旅途中。

一輛Tesla 2015 Model S的車主，前海豹突擊隊(duì)隊(duì)員，由于過(guò)于信任Autopilot體系，挑選在駕馭的時(shí)分觀看《哈利波特》，加上特別環(huán)境致使兩個(gè)傳感器（核算機(jī)視覺與毫米波 雷達(dá)）一起失效，全速撞上了一輛左拐的白色拖車，從車底穿往后，又撞上了兩個(gè)護(hù)欄，終究重傷后身亡。

事發(fā)地點(diǎn)Google地圖如下：

事端發(fā)作前后兩邊駕馭路線如下：

筆者在參閱NHTSA（美國(guó)國(guó)家公路交通安全管理局）的答復(fù)，Tesla的官方博客以及Elon Musk的自己的發(fā)言后，企圖整理全部事端，并答復(fù)幾個(gè)要害的問題：

1、假如人類駕馭，這次事端是不是能夠防止 ?

答案是肯定的。事發(fā)地點(diǎn)地勢(shì)開闊，且當(dāng)天氣候狀況良好，人類駕馭員有足夠的時(shí)刻對(duì)大貨車做出反響，并做出剎車或繞道等躲避動(dòng)作。

2、為何來(lái)自Mobileye的核算機(jī)視覺傳感器失效了?

Tesla 用來(lái)做無(wú)人駕馭的首要的傳感器，來(lái)自于一家叫做Mobileye以色列公司的一款叫做EyeQ3的視覺傳感器。可是，基于以下幾個(gè)因素，該傳感器在那個(gè)特色的時(shí)刻和特定的地點(diǎn)失效了：

1）拖車過(guò)于無(wú)窮，且采用了純白色涂裝(見上圖)；

2）當(dāng)天過(guò)于激烈的陽(yáng)光反射，沒有紋路的白色的車體使得攝像頭無(wú)法獲取紋路，分辨出是一輛有要挾的車輛；

3）其時(shí)藍(lán)色的天空布景，加上大片的白色面積，致使EyeQ3以為呈如今前面的白色塊是一朵漂浮在空中的云朵……；

4）和通常的行車記錄儀運(yùn)用的廣角攝像頭不一樣，EyeQ3選用一般攝像頭，所以車頭駕馭艙的信息未能被收集到，核算機(jī)能看到只要純白色的車身；

5）那輛白色的轎車下方未作任何的裝修。如下圖所示，假如像英國(guó)那樣，強(qiáng)行對(duì)一切的貨車、拖車下方給出柵門維護(hù)，或許EyeQ3會(huì)分辨出來(lái)。且Tesla會(huì)在前艙被撞后激活它的被動(dòng)維護(hù)體系（如安全氣囊等）。

3、為何毫米波雷達(dá)失效了？

有人以為是由于毫米波雷達(dá)安裝過(guò)低，發(fā)射的毫米波從當(dāng)時(shí)的貨車下方空隙出處穿越曩昔。他們低估了毫米波雷達(dá)設(shè)計(jì)者們的才智……事實(shí)上，依據(jù)Musk 自己的Tweet（見上圖）來(lái)看，狀況恰恰相反: 雷達(dá)準(zhǔn)確的測(cè)算了出了前方有一個(gè)無(wú)窮的障礙物。 可是，由于貨車過(guò)大的反射面積以及過(guò)高的車身。從毫米波雷達(dá)的角度來(lái)看，它更像是一個(gè)懸掛在路途上方的交通指示牌。所以，毫米波雷達(dá)體系做出了決議計(jì)劃: 雖然轎車前方有一個(gè)無(wú)窮的障礙物，但那是懸掛在操控的指示牌，能夠安全經(jīng)過(guò)。

4 、為何兩個(gè)傳感器會(huì)一起失效？

明顯，特斯拉沒有做好傳感器交融的作業(yè)。視覺體系以為是一朵白云, 毫米波雷達(dá)以為是一個(gè)懸空的交通指示牌。兩個(gè)傳感器得出互相對(duì)立的定論，但特斯拉的算法以為，雖然二者有對(duì)立的成果，但二者成果都是能夠安全經(jīng)過(guò)的，所以 放心大膽的讓轎車持續(xù)全速前進(jìn)，悲慘劇就此發(fā)作。采這種交融算法的本源在于傳感器無(wú)法確保高精度的辨認(rèn)，使得更高層的交融算法不得不采取某種折衷戰(zhàn)略。

檢查過(guò)錯(cuò)

5 、咱們?cè)撛趺捶乐瓜嗨频氖露顺掷m(xù)發(fā)作？

總結(jié)一下, 事端發(fā)作的幾點(diǎn)因素在于：

1） 激烈的陽(yáng)光照在白色車體上，讓核算機(jī)視覺失去了獲取紋路的功用；

2）無(wú)窮的白色色塊與長(zhǎng)焦攝像頭，以及藍(lán)色布景，讓核算機(jī)視覺以為呈如今前方是白色的云；

3） 過(guò)于無(wú)窮的反射面積，讓毫米波誤以為是廣告牌或交通指示牌；

4） Tesla未能完善的傳感器交融算法，讓兩個(gè)互相沖突的邏輯一起經(jīng)過(guò)；

5） 車主過(guò)于信任Autopilot 體系，致使拋棄了對(duì)車身操控；

走運(yùn)的是，現(xiàn)有的技能條件下，此類事端完全能夠防止: 假如添加一個(gè)廣角攝像頭，收集到了車頭的信息；假如毫米波雷達(dá)丈量更準(zhǔn)確，或許在前方安裝了多個(gè)雷達(dá)，做雷達(dá)網(wǎng)絡(luò)交融；假如特斯拉的傳感器交融技能思考的 更全面；假如安裝了冗余的激光雷達(dá); 假如大貨車有法規(guī)規(guī)則，強(qiáng)行進(jìn)行涂漆裝修。這起事端都能夠被防止。

一起，作為國(guó)內(nèi)毫米波雷達(dá)研發(fā)人員，咱們也現(xiàn)已得知:

1）事發(fā)前Mobileye開發(fā)的下一代的核算機(jī)視覺現(xiàn)已加上了廣角鏡頭，將更多的信息包括進(jìn)來(lái)；

2）新一代的毫米波雷達(dá)體系將具有更高精度的辨認(rèn)和反響時(shí)刻。

3）毫米波雷達(dá)本錢的迅速下降，也將使五個(gè)毫米波雷達(dá)（一個(gè)77G長(zhǎng)距離雷達(dá)，加上4個(gè)短距離雷達(dá)）變成標(biāo)配，而不是如今Tesla如今這么運(yùn)用單個(gè)長(zhǎng)途77G雷達(dá)。

咱們有理由信任，跟著技能的前進(jìn)，相似的事端發(fā)作概率會(huì)被逐步下降。但在此之前，是一個(gè)人工智能和手動(dòng)駕馭長(zhǎng)時(shí)間磨合的進(jìn)程，仍需求駕馭員全神貫注地參加轎車的駕馭。